标题：机器人通用控制软件平台的设计与研发
作者：彭佳栋 韦巍
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310058
关键字：虚拟运动控制器，层次化，插件化，多线程
摘要：针对目前机器人控制软件专用性强、可开发性低、升级成本高等问题，提出了通用控制软件平台的方案。通过对现有专用软件控制平台的研究，剥离出共性和特性，设计出虚拟运动控制器，实现了人机界面和底层具体机构的分离。基于层次化和插件化的思想，实现了控制系统可配置的特性；同时多线程技术加入，加强了控制系统的计算能力，满足了高端场景的实时性要求。应用结果表明该通用控制软件平台具有较好的通用性和扩展性。