标题：工业机器人视觉定位技术研究与应用
作者：傅华强 房芳
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：机器人视觉系统，手眼标定，图像处理，抓取
摘要：研究并实现了一种面向工业装配机器人的工件视觉定位方法。采用专业图像处理软件对Eye-in-Hand（眼在手上）工业机器人视觉系统进行摄像机标定和手眼标定。针对具有对边平行特征的工件，提出了一种基于边缘提取和曲线拟合并通过平行线段中点获取二维抓取点的策略，最后利用标定数据确定工件抓取点空间目标位姿。