标题：基于FPGA的篮球机器人运动控制系统
作者：胡小毛 陈万米
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：篮球机器人，运动控制，Verilog HDL，PWM，电机控制，Modelsim
摘要：篮球机器人要在标准篮球场上快速、精确地运动，其技术核心是运动控制系统。鉴于机器人运动控制需要大量的IO口和对编码器数据采集的高速性，采用FPGA作为机器人的主控板。主要介绍了一种采用Verilog HDL设计控制输出PWM的方法，用以实现对电机的速度控制和检测；设计了相应PWM的IP核，首先在Modelsim中仿真验证了其时序的正确性，在实际的应用中验证了其设计的可行性，最后成功应用到对篮球机器人的运动控制中。文章作者参加了2014中国机器人大赛暨RoboCup公开赛，并取得优异成绩。