标题：现代农业自动化AGV小车的设计与模糊控制研究
作者：罗远杰 陈息坤 高艳霞
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：AGV，轨迹跟踪，模糊控制，多轴运动控制器
摘要：随着自动化技术的发展，自动引导小车（AGV）正逐渐被应用到农业自动化领域中。介绍了一种应用于现代农业温室，基于多轴运动控制器和工业PC机的AGV小车。针对路径跟随问题，首先对该AGV小车进行了理论分析和运动学建模，然后应用模糊控制理论，设计了以距离偏差和角度偏差为输入，左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器。在此基础上，针对农业温室内的工作环境要求，提出了一种变参数双模糊控制器。最后，在Matlab/Simulink环境中进行了仿真验证。仿真结果表明，与常规PID控制器相比，设计的模糊控制器在直线和圆形路径轨迹跟踪性能上具有明显优势。