标题：四旋翼水下航行器运动控制及可视化仿真
作者：梁慧琳 项基 边靖伟
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027
关键字：无人水下航行器，多推进器，运动模型，Matlab，可视化
摘要：以实验室自主研发的微型自主四旋翼水下航行器为对象，对其进行运动建模。综合水动力、静力、推力分析其运动模型，借助MATLAB平台，结合M函数与Simulink进行运动仿真，并借助VR模块，将运动结果进行可视化输出，直观地研究水下机器人的运动规律。