标题：基于dsPIC30F4012的机械臂关节伺服控制系统的设计
作者：周子健 董国通
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：机械臂关节，电流环，位置环，伺服控制
摘要：设计了以dsPIC30F4012和磁旋转编码器AS5045为核心，并采用CAN总线与上位机进行通信的机械臂关节伺服控制系统。该系统实现了机械臂关节电流环、位置环的双闭环控制结构，其中电流环和位置环分别采取积分分离的PI和PID控制算法。对单关节伺服系统进行了建模仿真，结果表明系统能够满足机械臂工作时所需的快、准的要求。