标题：非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
作者：李宁森 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：逆运动学，非球型手腕，喷涂机器人，雅可比伪逆法
摘要：针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题，采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法，该方法算法简单，实现方便，并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大，所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明，应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解，还可以解决奇异问题，对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性，设定收敛误差指标为10~12的情况下，平均求解时间为0.13ms，可以很好地满足实时性和精度要求。