标题：基于CEKF的SLAM算法研究与分析
作者：雷碧波
作者单位：浙江理工大学信息学院，浙江 杭州 310018
关键字：移动机器人，SLAM，CEKF，局部地图，定位误差
摘要：移动机器人如何在未知环境下实现同步定位与地图创建（Simultaneous Location and Mapping，SLAM）是其真正实现自主导航的关键技术之一。通过对CEKF（压缩扩展卡尔曼滤波）的SLAM算法的研究，进一步分析讨论了SLAM问题中机器人在导航定位过程中产生误差的主要原因。根据SLAM问题中机器人定位误差的收敛特性，在机器人的不断运动过程中，机器人的定位误差会逐步增大，理论分析的可能原因是CEKF非线性算法所导致的误差积累。结合仿真模型，对算法中造成误差的原因进行了详细的理论分析与仿真研究，分析表明在完全未知的环境下无法预测机器人定位误差的限度，当机器人的运动速度和舵角最大变化率超出一定的限度时，算法会出现比较明显的误差，而且不同的局部地图划分对机器人的位置估计也有较大影响。