标题：基于触摸示教与视觉引导的机器人控制方法研究
作者：牛希望
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：触摸，机器视觉，标定，机器人
摘要：结合日趋成熟的触摸技术和机器视觉，提出了一种基于触摸和视觉引导的机器人控制方法。该方法通过捕捉触摸动作，标定摄像机的内外参数，经触摸坐标系、像素坐标系、摄像机坐标和机器人坐标系之间的变换，将触摸动作映射到机器人坐标系下，控制机器人运动至目标位置。实验结果验证了所提出控制方法的有效性。