标题：基于人体动作识别的服务机器人手臂运动控制
作者：王梅 卢熙昌 屠大维 于远芳 周华
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：人体动作，服务机器人，运动控制
摘要：建立了一种基于人体动作识别的服务机器人控制系统，通过微软Kinect传感器对人体的关节动作和手势进行跟踪检测，获取人体手臂各关节角度和人的手掌状态，然后将手臂关节角以一定的映射准则映射到机器人各关节上，人的手掌状态对应机器人手爪的开合，最后将这些信息进行平滑滤波、编码处理，以无线局域网通信的方式传递给机器人，实现对服务机器人关节臂和手爪的控制。