标题：基于MBICP匹配算法的陪护机器人定位方法
作者：洪斌斌 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：移动机器人，扫描匹配，激光测距仪，迭代最近点，MBICP
摘要：针对未知环境下移动机器人定位问题，常用的方法是利用激光测距仪进行环境信息扫描匹配，从而求取相对位姿来计算当前位姿值。而大多数扫描匹配算法都是基于迭代最近点ICP算法，针对该算法存在的问题，相继有人提出了IDC、MBICP等改进算法。首先介绍了基于传统ICP扫描匹配算法的定位方法，然后给出一种基于MBICP算法的陪护机器人自主定位方法，并对实际应用中需要解决的几个关键问题进行重点说明。最后进行仿真实验，对比了ICP和MBICP两种算法的优劣，并通过实验验证了MBICP算法应用于陪护机器人定位的有效性。