标题：远程监控机器人的智能位姿控制
作者：徐晓慧；戈惠梅 张金龙 顾志华 廉美琳
作者单位：泛华建设集团南京设计分公司，江苏 南京 210000；南京师范大学电气与自动化工程学院，江苏 南京 210042
关键字：机器人，逆向运动学，智能控制
摘要：提出一种6自由度机器人无线控制方案，利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系，导出其运动学方程，并结合几何法计算出机械臂的运动轨迹，精确定位机械臂的各个角度并获得最佳的运动路径，从而将末端执行器调节到目标位置，采用MATLAB对建立的数学模型进行了仿真，验证了机器人的运动学特性。实验研究表明，通过逆向运动学分析整定角度参数，可以使机器人的控制精度和自动化程度有很大的提高。