标题：基于动态面控制的船舶航迹跟踪
作者：陈建锋 王锡淮 肖健梅
作者单位：上海海事大学物流工程学院，上海 201306
关键字：航迹跟踪，动态面控制，低通滤波，微分膨胀
摘要：针对船舶航迹跟踪控制问题，引入动态面控制算法，设计了基于动态面控制的船舶航迹跟踪控制器。该算法是在backstepping算法的基础上加入了一阶低通滤波器，这样能够避免状态量微分计算时的微分膨胀问题，使得设计更为简单。仿真结果表明，所设计的控制器能够很好地实现船舶航迹跟踪。