标题：基于差动驱动式移动机器人模型的控制研究
作者：刘洋
作者单位：南京工程学院自动化学院，江苏 南京 211167
关键字：移动机器人，简化模型，运动学方程
摘要：建立了差动驱动式移动机器人的运动学模型，考虑移动机器人的控制器的实际输入，对该模型进行了简化，由两个模型之间的关系推导出差动驱动式移动机器人的运动学方程，最后基于该运动学方程分析了差动驱动式移动机器人上关键点的运动控制。