标题：真空吸盘式五轴码垛机械手控制系统设计
作者：侯冉 化银锋 张昌杰
作者单位：机械工业第六设计研究院有限公司，河南 郑州 450007
关键字：五轴机械手，伺服驱动，真空吸盘，码垛
摘要：设计了一套基于PLC、触摸屏、伺服驱动器的五轴机械手控制系统。采用触摸屏做主站，PLC和伺服驱动器做从站的通信方式实现机械手的手动和自动控制。手动模式下，可通过触摸屏实现五个轴任意轴的点动动作和一键回原点动作。自动模式下，机械手可自动运动至原点位、等料位、吸料位、提料位、放料位、返回位等位置，并通过真空吸盘吸取产品进行码垛，实现了产品码垛的自动化。