标题：基于双向随机KD树的点云配准
作者：吕所军 朱方文；袁振鹏
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；上海道真激光技术有限公司，上海 201702
关键字：点云配准，双向随机KD树，相机标定
摘要：在三维跟踪及逆向工程三维重建的过程中，需要采集大量物体表面的特征点（点云）数据，为达到更好的重建结果，采用多视角采集点云方式。多片点云数据的配准（Registration）是目前的研究热点之一。对点云快速配准方面传统采用的ICP算法加以改进，提出基于相机标定和双向随机KD树的ICP改进算法，提高了ICP在应对小型点云时的匹配精度。