标题：基于激光传感器的移动机器人运动目标跟踪
作者：王雨晨 王杰
作者单位：浙江工业大学信息工程学院，浙江 杭州 310023
关键字：移动机器人，激光传感器，运动目标跟踪
摘要：针对室外环境下移动机器人基于激光传感器对运动目标的实时跟踪问题进行了研究。利用激光传感器检测运动目标，对均值滤波与中值滤波处理后的激光扫描点进行数据对比后，提出一种递推型中值均值混合滤波方法，用以减少激光扫描数据孤点并提高扫描返回值的准确性。设计了目标检测视窗提前剔除与被检测目标无关的障碍数据；设计利用激光扫描点在物体表面连续的特性，在检测视窗内完成对激光数据点的分类。提出以跟踪过程中机器人与目标之间的距离信息作为跟踪算法的评价标准，使用卡尔曼滤波跟踪算法和平滑接近图算法有效实现了机器人对运动目标的平稳自主跟踪。