标题：基于电子虚拟总轴的舞台机械控制系统多电机同步控制
作者：林松润 李军 林嘉义
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：舞台升降机，同步控制，电子虚拟总轴
摘要：针对舞台控制系统中多个升降台因负载多变、机械间隙等因素引起的不同步问题，提出了一种基于电子虚拟总轴的同步控制方式。该方案以虚拟总轴控制模拟机械总轴的机械性，既保留了机械总轴控制方式固有的同步特性，又具有主令参考同步控制方式中各单元间完全没有耦合，任一单元的扰动不会影响其它单元运动状态的优点。实验研究表明，基于电子虚拟总轴的同步控制方法不仅具有较好的启动与同步性能，而且对外部扰动和内部参数摄动表现出良好的鲁棒性。该方案满足系统的速度和位置要求，两电机的同步误差在3mm以内。