标题：基于STM32的微型四旋翼飞行器的设计
作者：郭强 汤璐
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海200072
关键字：四旋翼飞行器，数据融合，IMU，Wi-Fi
摘要：微型四旋翼飞行器是一种结构简单、外形新颖、性能优良的垂直起降无人机，具有重要的军事和民用价值，是当前的研究热点。介绍了以STM32为微控制器、以CC3000 Wi-Fi模块为通信控制媒介、以MEMS九轴姿态传感器（三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁阻传感器）以及气压传感器作为姿态感知的四旋翼飞行器的设计。给出了系统控制核心设计、电源模块设计、惯性测量模块设计，电机驱动模块设计，Wi-Fi无线通信模块设计。