标题：四自由度机器人轨迹规划算法研究与实现
作者：屠海斌 张侃健 方仕雄 魏海坤
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：四自由度机器人，轨迹规划，VC++
摘要：对四自由度机器人轨迹规划的理论方法进行了研究，主要介绍了关节空间中的三种插值时间函数：三次多项式插值、五次多项式插值和带抛物线过渡的线性插值，比较分析不同算法间的优缺点。然后以MT-R四自由度机器人为实验平台，基于MFC框架类，用VC++开发一套机器人控制系统，软件实现轨迹规划算法。