标题：基于机器视觉的平面规则几何工件分拣方法
作者：蒋书贤 李春茂；杨润芝 周欣
作者单位：西南交通大学电气工程学院，四川 成都 610031；西南交通大学机械工程学院，四川 成都 610031
关键字：机器视觉，工件分拣，边缘曲线等价，边缘检测，角点检测
摘要：为有效提高工业生产中工件分拣的效率，提出了一种基于机器视觉的平面规则几何工件分拣方法。首先对CCD相机采集到的工件图像进行预处理，包括灰度变换、二值变换及多目标分块处理三个环节；然后通过多目标质心快速计算方法获取工件的几何中心，再运用边缘曲线等价方法实现工件的形状识别，接着利用Harris算法检测出工件的角点，并筛选出工件外接矩形上的角点用于计算工件的旋转角度；最后引导Tripod三轴并联机器人在线完成工件分拣实验。实验结果表明，该方法能够获得良好的识别效果，有效提高了工件分拣的柔性和自动化程度，具有应用价值。