标题：基于Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建模的旋转倒立摆的分析与控制
作者：张姝 朱善安
作者单位：浙江大学电气自动化研究所（３１００２７）
关键字：旋转倒立摆，Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，ＬＱＲ控制器
摘要：本文通过对旋转倒立摆的动力学特性分析建立了基于Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的数学模型，然后应用线性二次型最优控制策略设计控制器，最后在Ｗｉｎｄｏｗｓ２０００平台下控制旋转倒立摆稳定在倒立状态。