标题：工业机器人交流伺服驱动系统设计
作者：闫磊 马旭东
作者单位：东南大学自动化院，江苏 南京 210096
关键字：工业机器人，交流伺服驱动，数字信号处理器，运动控制，插补控制
摘要：针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发，研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。