标题：重复控制在隔振系统直接扰动补偿控制中的应用
作者：雷小军
作者单位：长沙矿山研究院有限责任公司，湖南 长沙 410012
关键字：扰动源，直接扰动，扰动抑制，重复控制
摘要：在隔振系统中，通过对多方面的振源造成的影响进行抑制，以满足精密设备对振动环境的需求。如果被隔振对象中包含有旋转部件或者质量较小的运动部件，这类运动运动质量小，虽然不会对导致隔振系统的重心发生较大的变化，但将导致隔振台面的振动速度发生较大的变化，这将使得隔振系统的性能下降，并且造成的扰动将在多个自由度之间相互耦合，从而使得其控制系统性能退化。针对这种类型的直接扰动的抑制研究，以六自由度隔振系统为研究对象，针对多自由度直接扰动，根据扰动源的信号特征，提出一种基于重复控制的直接扰动补偿策略，从而使得隔振系统既能保证对地基扰动的抑制性能不受到影响，同时又能最大限度的对直接扰动进行抑制，以满足隔振系统在不同场合的应用需求。