标题：小型两轮自平衡电动车系统的设计与研究
作者：蒙祖祈 刘海刚 项华珍 王华杲 胡嘉沛
作者单位：五邑大学信息工程学院，广东 江门 529020
关键字：卡尔曼滤波器，陀螺仪，加速度计
摘要：在小型两轮自平衡电动车控制方案中，常使用加速度计和陀螺仪作为其姿态检测传感器。但两者检测到的数据均存在误差，需要采用滤波器对其进行滤波。常用的有卡尔曼滤波器与互补滤波器，通过对两者算法进行仿真比较，以及在实际设计运用中加以验证，实验结果证明在此控制方案中卡尔曼滤波器优于互补滤波器。