标题：基于模块化的SCARA机器人结构设计与优化
作者：林恒 谈士力 陈凯 龙秀兵
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：SCARA机器人，模块化，仿真
摘要：基于模块化的方法设计了一款SCARA机器人。采用高度集成的关键部件，简化了机器人的整体结构。通过改变末端滚珠丝杠滚珠花键的安装方式，优化了机器人的第三第四关节结构，降低了小臂整体的重心，改善了小臂的受力状况。并在Solid Works环境下对小臂进行了受力、变形分析，证明了设计的合理性。