标题：喷涂机器人喷涂均匀性的规划
作者：王慧琛 杨成忠 丁昱
作者单位：杭州电子科技大学自动化学院，浙江 杭州 310018
关键字：机器人，数学模型，喷涂间距
摘要：提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案。介绍了喷涂机器人的喷头数学模型，并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别，确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化情况，提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理，使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀。