标题：基于最优探测的多机器人路径规划
作者：史佳 秦华旺
作者单位：南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094
关键字：三角定位，多机器人，路径规划
摘要：目前，针对多机器人目标探测定位系统，机器人通常获取相对于目标的角度信息，然后进行融合实现定位目标。采用此种定位算法，机器人相对目标的距离越近、相邻机器人与目标之间的夹角越均匀，目标的定位精度越高。然而由于目标与机器人分布的随机性，在定位的过程中，通常无法同时保证机器人相对目标距离最近、夹角最优。那么如何实现多机器在探测目标过程中，每个时刻机器人对目标的定位精度最优？提出了多机器人最优探测路径规划算法。每个机器人在单位时间内按直线移动，那么机器人下一时刻的位置轨迹，即以当前位置为圆心的圆。根据机器人定位的精度模型标准，采用内点优化算法求解得到圆上的一点，使得精度模型标准取得最优值，即定位精度精度最高，这点即为下一时刻机器人的位置。由此不断求得机器人下一时刻的位置，即可获得机器人移动的路径。仿真结果表明，算法能够实现在多机器人探测定位目标过程中，协同路径规划保证每个时刻目标定位精度最优。