标题：基于激光测距仪的局部地图创建
作者：刘祎；孙震
作者单位：宿迁学院，江苏 宿迁 223800；南京中电熊猫平板显示科技有限公司，江苏 南京 210000
关键字：局部地图创建，移动机器人，激光测距仪，连续特征，直线特征，最小二乘法
摘要：主要是研究地图创建中的局部地图创建问题。通过激光测距仪在一个周期内扫描就可以获得机器人前方180°范围内的距离测量信息，提出了对测量数据进行连续特征提取、直线特征提取以及曲线拟合三步走的方法，并采用自适应阈值的方法来处理数据，从而完成局部地图创建。实验结果表明，这种方法能够完成局部地图的创建，并且较为精确。