标题：基于AT89C51的跷跷板自平衡控制系统的研制
作者：王敬驰 侍晓丽 吴偏偏 王富东
作者单位：苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 215021
关键字：自平衡，控制系统，PWM控制，舵机，PID算法
摘要：针对一个自行制作的跷跷板控制系统，研究其自平衡控制的方法。控制系统采用的CPU是AT89C51，通过光电传感器来检测跷跷板系统的平衡状况，采用改进后的PID算法进行控制，利用单片机输出PWM信号控制s3010舵机的转动，舵机带动重锤转动调节跷跷板系统的重心，能够使跷跷板系统在任意设定位置达到动态平衡。