标题：仿生机器人关节电机的分析与研究
作者：李永梅 迟英姿 张卫芬
作者单位：东南大学成贤学院机械工程系，江苏 南京 210088
关键字：蛇形机器人，关节电机，转矩，步进电机
摘要：随着仿生机器人的发展，实现蛇形机器人多形式越障运动，关节电机起关键作用。主要探讨了蛇形机器人关节电机的选择。可作为蛇形机器人关节的目前有四种电机可选：球形步进电机、舵机、伺服电机和步进电机。选用舵机作为关节电机，将很难克服堵转弊病，位置闭环系统以及体积问题也不适应蛇形机器人的力学情况；选用带减速的步进电机是较可行的方案。但选用步进电机必须解决解决三大问题：提高输出转矩，加大减速比；提高高压电源电压；解决电机外壳的散热。这三项都是行之有效的措施。