标题：基于STM32的码垛机器人控制系统的设计
作者：范鲁一 王冬青 李芳 温如涵
作者单位：青岛大学自动化工程学院，山东 青岛 266071
关键字：工业码垛机器人，D-H建模，STM32F407ZET6
摘要：近年来，码垛机器人获得了飞速发展，码垛机器人的应用在实际生产中有着十分重要的意义。在充分研究国内外码垛机人的基础上，设计了基于STM32的码垛机器人控制系统。码垛机器人首先应用D-H法建立机器人运动学模型，并给出逆运动学方程，并对工业码垛机器人进行轨迹规划。然后以STM32F407ZET6微处理器为核心设计工业码垛机器人伺服电机和伺服驱动器的硬件控制器电路以及对整个控制系统进行程序设计并实现。