标题：基于粒子滤波器的移动机器人自定位方法研究
作者：邹国柱 陈万米 王燕
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：粒子滤波器，蒙特卡洛定位，ROS，移动机器人定位
摘要：首先，对粒子滤波器的原理进行了简要阐述。然后详细描述了基于粒子滤波器的移动机器人自定位算法——蒙特卡洛定位算法。在ROS（Robot Operating System）平台上对该算法进行了仿真实验并分析了其性能。最后，对蒙特卡洛粒子滤波定位方法用于移动机器人定位进行了总结。结果表明，MCL（蒙特卡洛）算法是一种精确鲁棒的移动机器人概率定位方法，可对解决移动机器人的定位问题提供有意义的参考。提出的机器人自定位方法为机器人在Robocup竞赛中自主执行各种作业提供定位支持，已在2013年中国机器人大赛获奖。