标题：基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现
作者：卢亮 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：KUKA工业机器人，测距传感器，焊缝寻位
摘要：焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容，可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法：在焊枪夹具上安装激光测距传感器，介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法，建立了光点位置和焊枪TCP位置的转换的模型，描述了基于边缘检测的焊缝寻位过程。最后，以KUKA弧焊机器人系统为平台搭建实验系统，测试了所提出的方法。实验表明，该方法可以成功纠正出因工件加工、拼接、装夹和焊接热变形等因素导致的焊缝位置偏移；较之原有的接触寻位法，提高了寻位效率，且易于实现。