标题：KUKA机器人运动学算法的研究
作者：周孝成 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：工业机器人，库卡机器人，机器人运动学，机器人离线编程，机器人仿真
摘要：如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一，就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分，是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg（D-H）参数法。D-H参数法相对成熟，在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果，以KUKA KR-16机器人为例，验证了算法的正确性，并在仿真环境中进行了测试。