标题：基于宏指令的水切割机器人自动编程
作者：李蒙蒙 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：水切割机器人，宏指令，自动编程
摘要：针对水切割机器人常用自动编程方法所生成的程序冗长，不利于阅读、调试与检查的问题，提出基于宏指令的自动编程方法。该方法通过对水切割软件系统进行分析，完成工件加工轮廓宏指令设计；然后根据路径规划结果查找信息提取文件中轨迹点信息，通过判断轨迹点所属轮廓类型标志位的值生成所对应的宏指令；最后将所生成的带有宏指令的程序文件通过仿真验证其正确性，并通过程序转换生成机器人语言程序。文章最后以圆形和矩形轮廓的自动编程为例，验证了基于宏指令自动编程方法的可行性与实用性。