标题：基于遗传算法寻优的模糊PID调速算法
作者：杨栩 董秀成
作者单位：成都师范学院，四川 成都 611130
关键字：智能车，摄像头，路径识别，舵机转向
摘要：智能车采用数字摄像头进行路径识别，通过合适的控制方法对车体的运动进行控制，智能车的起停，加减速等就更加合理。通过试验对比查表PID控制策略和模糊PID控制策略，最终选择了模糊PID控制策略，实现了对直道路，弯曲道路的识别和优化处理，运行效果得到了改进，特别是在弯道处在保证了车体平稳的情况下车速有了提高。模糊控制中隶属度函数的中心点的选取也是一个重要的环节，中心点选取的不同直接影响着后面档位的判断，而档位直接联系着电机的转速，所以隶属度函数的中心点的选择的不同所产生的控制效果也是完全不一样的。遗传算法有较强的自学习能力和全局搜索能力，不需要用确定的规则来控制，编码简单容易实现，故系统用遗传算法将高斯隶属度函数中心值寻优调整到合适范围内。