标题：基于Matlab的机器人运动学分析与轨迹规划仿真
作者：张舒曼 周亚军
作者单位：杭州电子科技大学自动化学院，浙江 杭州 310018
关键字：STAUBL TX90工业机器人，Matlab，运动学，轨迹规划
摘要：在Matlab环境下，采用D-H法对STAUBL TX90机器人建立了三维仿真模型。基于所建模型，对其进行正逆运动学问题进行了分析，并在关节空间坐标系下和笛卡尔空间坐标系下进行了简单的轨迹规划仿真。实验数据表明，该模型可以得到有效准确的运动轨迹和仿真数据，为深入研究轨迹规划的优化、轨迹跟踪提供了重要的数据分析基础。