标题：基于D-H算法的自主机器人机械臂建模方法研究
作者：项有元 陈万米 邹国柱
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：D-H，运动学，逆解
摘要：近年来，关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多，如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模，给出了机械臂正运动学方程，并用代数法及几何法给出了机械臂逆解，算出了各关节变量值。最后，通过实验比较了两种逆解方法的有效性，使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳。