标题：船舶动力定位系统非线性Kalman滤波器的设计
作者：梁仕新 王钦若 班勃 叶宝玉
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：非线性Kalman滤波器，测量粗差，船舶动力定位
摘要：针对船舶动力定位系统的非线性数学模型，设计了一个非线性Kalman滤波器，实现在线对非线性系统的状态量进行最优估计。为保证滤波器的稳定性和精确性，讨论了测量粗差在非线性滤波器中如何校正。然后，对所设计的非线性滤波器进行仿真分析，仿真结果表明该非线性Kalman滤波器具有良好的状态估计和滤波性能，且船舶运动状态估计值收敛于实际值，验证了所设计滤波器应用在船舶动力定位系统的有效性。