标题：数字PID控制器在机器人巡线技术中的应用
作者：詹国兵
作者单位：徐州工业职业技术学院机电工程技术学院，江苏 徐州 221140
关键字：工业机器人，巡线技术，数字PID控制器，PID参数整定，鲁棒性
摘要：工业机器人的巡线移动技术可以大大提高机器人的活动范围，在工业生产中的应用越来越广泛。机器人在巡线运动过程中会遇到惯量大，工作环境恶劣，地面摩擦系数多变，未知干扰因素多等影响，自控系统会产生大滞后，时变，非线性，超调等问题，甚至引起系统震荡破坏。研究一种数字PID控制器对机器人巡线过程进行控制，以提高系统的准确度，灵敏性和鲁棒性，并通过实验证明方法的正确性。