标题：参数化全向步态的设计
作者：王文斌 陈万米 朱明 陈通銮
作者单位：上海大学机电工程及其自动化学院，上海 200072
关键字：访真类人足球机器人，参数化全向步态模块，关节运动轨迹
摘要：为仿真类人足球机器人设计了参数化全向步态模块。由于仿真类人足球机器人比赛对机器人步态灵活性、实时性的要求，实现该模块的主要思想是在对机器人腿部精确建模基础上，选择参数较少，计算量有限的关节运动轨迹生成方法。