标题：基于激光扫描的自主机器人动态目标跟踪方法研究
作者：项有元 陈万米 郭盛
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：自主机器人，目标跟踪，激光扫描
摘要：近年来，关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多，但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题。研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法，提出了类圆柱体人腿检测法，给出了该方法的详细过程，具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界，基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪。最后，通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性，使机器人在实现动态目标跟踪时，能够适应更多复杂、变化的室内外环境。