标题：采用改进PID算法的双轮自平衡小车研制
作者：毛欢 张彬彬 黄健 王富东
作者单位：苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 215021
关键字：双轮自平衡机器人，改进型PID，PWM控制
摘要：针对一个自行制作的双轮自平衡机器人，研究了实现平衡控制与运动控制的方法，并进行了实验验证。控制系统采用的CPU是dsPIC30F4011，通过倾角传感器来检测系统在垂直方向的倾角，采用改进后的PID算法实施控制，利用PWM模块输出配合驱动电路，调整直流电机的运动，能够使系统达到动态平衡。