标题：自动折弯生产线中逆跟随折弯回正运动模型研究
作者：王涛 钱晓明 楼佩煌 武星
作者单位：南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210016
关键字：自动折弯生产线，折弯辅助机器人，传输装置，逆跟随折弯，回正
摘要：在简要介绍自动折弯生产线的布局的基础上，分析了自动折弯生产线的工作过程，根据前道折弯的折弯深度和折弯速度，建立折弯辅助机器人的逆跟随折弯回正运动模型，并基于该模型提出了折弯辅助机器人逆跟随折弯回正运动轨迹规划的方法，在折弯辅助机器人跟随折弯完成后，机器人Y、Z、A轴沿着前道折弯跟随的轨迹同时做逆跟随运动，将工件回正到前道折弯时的位置，微调后进行下一道折弯工序，节省了每道工序的加工时间。最后通过实际折弯加工的测试分析，验证了该运动模型的可行性，在保证折弯精度的同时提高了自动折弯生产线的工作效率。