标题：RoboCup标准平台NAO机器人目标识别与自定位研究
作者：许恒飞 李龙澍
作者单位：安徽大学计算机科学与技术学院，安徽 合肥 230601
关键字：最邻近搜索，目标识别，单目视觉，自定位
摘要：RoboCup标准平台比赛（SPL），由于环境的动态性，需要NAO机器人根据场上情况快速稳定地确定自身位姿状态。介绍了一种基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配建立色表、通过颜色识别进行场地建模、根据单目视觉测距来实现NAO机器人的自定位的方法。实验证明，方法在各种复杂的环境影响下，能够快速有效的识别目标，并准确的实现机器人的自定位。