标题：管柱移运液压机械手的PID控制系统研究
作者：王勇 刘树林 张润忤
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：机械手，PID控制，PLC控制
摘要：随着油田生产的自动化水平提高，传统人工搬运大中型管柱型器件的方式已经不能够满足现代化生产的要求，介绍了用来取代人工搬运方式的管柱移运液压机械手，并对管柱移运液压机械手的控制系统进行研究，采用PID控制器及PLC控制方案使管柱移运液压机械手获得良好的控制性能。