标题：基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究
作者：王建鑫 杨涛 李文
作者单位：西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳 621010
关键字：虚拟夹具，人工势场法，曲线拟合，三角片元
摘要：虚拟夹具是在计算机仿真技术、力反馈技术、人工智能等基础上发展起来的一种新兴机器人遥操作辅助技术。基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究对提高机械臂末端抓手自动防撞具有重要意义，特别是在非结构环境和一些工作空间环境难以建模的情况下，应用虚拟夹具法来限制机械臂末端的运动空间，可防止机械臂与周围环境发生碰撞。为此，使用OpenGL与C++相结合的编程方法设计并实现了三角片元法构建虚拟管道的几何模型，采用人工势场法计算实时虚拟力的虚拟夹具建模算法，通过仿真实验验证该算法能有效限制机械臂末端的运动空间及正确计算虚拟力。