标题：基于参数优选法LQG最优控制的倒立摆控制
作者：刘方霆；刘危
作者单位：空军预警学院研究生管理大队，湖北 武汉 430019；空军预警学院五系，湖北 武汉 430019
关键字：LQG最优控制，参数优化，单级倒立摆，系统建模与仿真
摘要：为了实现对单级倒立摆系统的控制，提出了一种基于LQG（线性二次型高斯控制）的倒立摆系统控制方法。利用LQR（线性二次最优）构建系态反馈矩阵，再结合Kalman滤波器，综合得到了LQG控制器，并对该控制器的参数进行了优化设计。通过MATLAB仿真，验证了采用的控制算法能够有效地对单级倒立摆系统进行控制，系统超调量较小，并具有一定的鲁棒性。