标题：单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计
作者：刘海刚 宋一标 陈恒伟 龙察 廖惜春；刘海潮
作者单位：五邑大学信息工程学院，广东 江门 529020；广州日滨科技发展有限公司，广东 广州 510060
关键字：姿态控制，多传感器数据融合，自平衡控制算法，PD算法
摘要：两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种，需要靠运动保持平衡不倒，要施加强有力的控制手段使其稳定。介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程，采用Freescale Kinetis 60作为核心控制单元，三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M测量车模的倾角和倾角速度，测速编码器获取电机运动状态，通过PD调节控制两个电机正反向运动，保持车模直立平衡状态。为了增加小车的机械稳定性，采取了降低重心和减轻小车质量的方法，比如把小车电池和主控板等尽量压下，将整个车模的重心降到轮轴附近。